机器狗运动控制中的传统方法和基于RL方法

1. 常见的电机结构每条腿由3个电机控制：
红色记号电机①通过连接结构控制小腿的前后运动；②控制大腿的前后运动；这两个电机主要影响运动速度和幅度。③控制整条腿的左右倾斜，主要影响整体姿态，确保稳定性。

2. 传统运动控制流程

3. 基于强化学习的运动控制流程

主要区别是把传统中的各种规划器在Policy中做了，结合感知数据，具备更强的鲁棒性。在仿真环境中的训练策略覆盖越全面，效果越好。

4. 传统控制 vs 强化学习
传统：
要求精确的动力学建模，开发周期也会更长；
面对真实环境的细微变化，如果没预置应对策略则容易出问题；

强化学习：
简化建模；
容易应对各种复杂地形，鲁棒性较好，具备一定的忙走能力；